挖掘机是一种用途广泛的土石方施工机械，被大量应用于道路工程、矿山采掘、水利建设和农田开发的施工作业当中，对于减轻操作者的劳动强度，提高整体施工的效率以及保障工程作业的质量方面起到了巨大的作用〔’〕。挖掘机从170多年前被发明直到上个世纪飞跃性的发展，工作原理至今未变，其发展历程主要体现在动力装置和控制装置的不断革新。挖掘机的发展历程可以分为如下几个阶段:

(l)最早的挖掘机雏形可以追溯到16一18世纪，当时的“挖掘机”是以人力或畜力为动力用于挖深河底的浚泥船，铲斗容量一般不超过0.2一0.3m，;

(2)1833一1836年，美国人WS.奥蒂斯设计和制造了第一台使用蒸汽机驱动、铁木混合结构、半回转形式、轨道行走的单斗挖掘机，生产率仅为35m，/h时，但由于经济性差而没有得到应用。后经过改进的蒸汽挖掘机正式生产并应用于露天矿剥离，并在1880年出现了第一批以拖拉机为底盘的半回转式蒸汽挖掘机;

(3)20世纪初，出现了内燃机和电机驱动的全回转式单斗挖掘机。第一次世界大战后，汽油机和柴油机被先后应用于挖掘机，其结构也演变成为履带行走的全回转形式。其后，伴随着汽车工业的发展，轮胎式行走装置也被广泛用于小型挖掘机;

(4)20世纪50年代中期，随着液压传动技术的迅速发展，联邦德国和法国相继研制出全回转式液压挖掘机，从此，挖掘机进入一个全新的发展阶段。

由以上的发展阶段可以看出，第4个阶段是挖掘机的发展进程中最为重要的阶段，传动形式的液压化是挖掘机由传统的机械传动结构向现代结构发展的一次重大飞跃。现代的挖掘机，几乎已经全部采用了液压驱动形式。